Видача коштів під звіт працівнику для покупки пального

Так, можна
Для належного оформлення таких відносин доцільно укласти договір доручення. За таким договором одна сторона (у вашому випадку виконавець за договором ЦПХ) зобов'язується вчинити від імені та за рахунок другої сторони (вашого підприємства) певні юридичні дії, зокрема, придбати пальне. Таки варіант передбачений ст.1000 ЦКУ.
https://zakon.rada.gov.ua/laws/show/435-15#n4701

Виконавець зобов'язаний відзвітувати за витрачені кошти та надати підтвердні документи, зокрема фіскальні чеки РРО та придбання. Строки звітування за таким договором - до закінчення 5-го банківського дня, що настає за днем завершення виконання доручення (пп.170.9.2 ПКУ) https://zakon.rada.gov.ua/laws/show/2755-17#n3965
Такий виконавець подає авансовий звіт, що затверджується керівником разом з підтвердними документами про виконання доручення.

В бухобліку при видачі коштів будуть проведення:
Дт 372 - Кт 301 (або 311) - видача коштів.
Дт 203 - Кт 372 - оприбуткування придбаного пального.
Дт 301 (311) - Кт 372 - повернення коштів, які не використані.

Більше інформації про підзвітні кошти можете знайти в наших матеріалах.
https://7eminar.ua/news/1436-pidzvitni-kosti-obmezennya-vimogi-ta-pomilki

Раді допомогти, звертайтесь ще!