Ні, передати без сплати податків та реєстрації внесення змін до статутного капіталу не можна
Внесення одним ТОВ внеску до статутного капіталу іншого ТОВ потребує в тому числі державної реєстрації внесення змін в ЄДР, Адже при цьому відбувається зміна розміру статутного капіталу.
З алгоритмом проведення змін відомостей в ЄДР можете ознайомитися тут https://guide.diia.gov.ua/view/derzhavna-reiestratsiia-zmin-do-vidomostei-pro-iurydychnu-osobu-krim-hromadskoho-formuvannia-ta-relihiinoi-orhanizatsii--shcho-m-7472d45b-ee89-4885-a2ec-af9e5290b4dc

Що стосується інших варіантів передачі, то в даному випадку можливий варіант продажу за залишковою вартістю чи іншою на розсуд підприємства.
При цьому такі операції з продажу власних основних засобів підпадають під визначення операцій з постачання і відповідно під оподаткування ПДВ, якщо ТОВ, що продає такі власні ОЗ є платником ПДВ.
При цьому відповідно до ст.188.1 ПКУ база оподаткування операцій з постачання необоротних активів не може бути нижче балансової (залишкової) вартості за даними бухгалтерського обліку, що склалася станом на початок звітного (податкового) періоду, протягом якого здійснюються такі операції.

Детальний збірник бухгалтерських проведень в різних ситуаціях вибуття ОЗ можете знайти за посиланням.
https://7eminar.ua/news/5664-osnovni-zasobi-vibuttya-buxgalterski-provedennya#oblik-vnesku-do-statutnoho-kapitalu-inshoho-pidpryiemstva