Загалом вірно, але процедура зараз простіша: після оплати представники обох компаній разом звертаються до Сервісного центру МВС (СЦ МВС), де одночасно відбувається перереєстрація автомобіля з продавця на покупця. Окремо "знімати з обліку" автомобіль не потрібно. Порядок 1388 https://zakon.rada.gov.ua/laws/show/1388-98-%D0%BF#Text

. Керівництво ТОВ "А" має ухвалити рішення про продаж автомобіля, що оформлюється наказом по підприємству. Сторони укладають договір у письмовій формі, як того вимагає законодавство для угод за участю юридичних осіб (Цивільний кодекс України, ч. 1 ст. 208). Нотаріальне посвідчення договору не є обов'язковим. Покупець (ТОВ "Б") здійснює 100% передоплату на підставі виставленого рахунку, як це передбачено вашим договором.

Представники продавця та покупця (зазвичай директори або особи за довіреністю) звертаються до будь-якого зручного СЦ МВС.

Пакет документів - https://hsc.gov.ua/index/poslugi/informatsiya-dlya-yuridichnih-osib-torgovelnim-organizatsiyam-avtoshkalam/perelik-dokumentiv-shho-nadayetsya-yuridichnoyu-osoboyu-dlya-reyestratsiyi-perereyestratsiyi-tz/

Договір купівлі-продажу може бути оформлений безпосередньо у СЦ МВС безкоштовно. Також можна надати вже підписаний примірник.
Автомобіль проходить огляд експертом МВС. Після перевірки документів та сплати адміністративних послуг відбувається пряма перереєстрація права власності з ТОВ "А" на ТОВ "Б".
Результат - покупець отримує нове свідоцтво про реєстрацію на свою компанію та нові номерні знаки (якщо не було прийнято рішення залишити старі).
Після завершення перереєстрації сторони підписують акт приймання-передачі автомобіля. Цей документ є первинним для бухгалтерського обліку та підтверджує фізичну передачу активу.

Раді допомогти, звертайтесь ще!