Не обов'язково. Договір оренди автомобіля між фізичною особою (у т. ч. на єдиному податку) та юридичною особою нотаріально посвідчувати не обов'язково. Це необхідно робити лише у випадку, коли однією зі сторін договору (відповідно учасником цивільних відносин) є звичайна фізособа-непідприємець, на що і вказує ч. 2 ст. 799 ЦКУ https://zakon.rada.gov.ua/laws/show/435-15#n3863. Фізособи, які укладають такі договори як підприємці, належать до іншої категорії учасників цивільних відносин (про що зазначено у ст. 51 ЦКУ). Отже, на таких осіб поширюється вимога лише ч. 1 ст. 799 ЦКУ, тобто укладення простої письмової угоди.
Таким чином, договір оренди транспортного засобу, укладений між юридичною особою та фізособою-підприємцем (у т. ч. на єдиному податку), не підлягає нотаріальному посвідченню.

Раді допомогти, звертайтесь ще!