Заголовок тимчасово відсутній

Компенсувати такі витрати можна.

Це законодавством не заборонено. Для цього достатньо згоди роботодавця.
Але повне документальне підтвердження витрат відряджений працівник мав надати на дату затвердження (проведення) цих витрат у бухобліку.
Відповідно, якщо працівник своєчасно не надав документи, при затвердженні витрат на відрядження, бухгалтер мав оподаткувати їх, як додаткове благо, ПДФО та ВЗ блага (пп.164.2.17 ПКУ - https://zakon.rada.gov.ua/laws/show/2755-17#n3627).
Тобто якщо в установлені пп.170.9.3 ПКУ (https://zakon.rada.gov.ua/laws/show/2755-17#n3965) строки документів в повному обсязі надано не було, і це це виявлять при перевірці, то донарахують ПДФО та ВЗ і застосують штраф згідно з п.123 ПКУ (https://zakon.rada.gov.ua/laws/show/2755-17#n2416).
Тому врахуйте це.
Якщо відшкодовувати ці витрати зараз, вважаємо, їх варто оподаткувати, як додаткове благо.
Штрафу за несвоєчасну компенсацію законодавством не визначено.

Раді допомогти, звертайтесь ще!